为什么工业圈这么爱用CAN总线？
最早CAN是博世给汽车电子开发的，上个世纪八十年代的东西了，放到现在依然能打，靠的不是情怀，是真的适配工业现场的复杂环境。
很多刚入行的朋友觉得，这不就是个带了协议的串口？跟485没差多少。大错特错。
它天生就是为多节点组网设计的，不用主控制器轮询，所有节点都能主动发数据，优先级高的帧自动抢占总线，根本不会乱。自带硬件CRC校验，错帧直接丢弃，不会把错误数据传给上层，抗干扰能力甩普通串口十条街。
开发门槛还低，不需要复杂的协议栈授权，几块钱的单片机就能外挂CAN控制器，小厂家做非标设备也用得起。
问：CAN和常用的RS485比，核心优势到底在哪？ 答：最核心的两点，一个是多主架构，一个是错误处理机制。RS485只能一主多从轮询，主控制器炸了整个网络就瘫了，CAN随便哪个节点崩了，只要不短路，其他节点该怎么跑怎么跑。抗干扰上，RS485只有电气层的差分，没有硬件层面的错帧过滤，现场有电机干扰的时候，错码满天飞，上位机经常收到乱七八糟的数据，CAN遇到错帧直接自动重发，稳定太多。通常一条标准CAN总线能挂大约100个节点，RS485撑死三十个就要加中继，高下立判。现场接线最容易踩的几个隐形坑
我见过百分之八十的CAN总线故障，不是程序的问题，是接线和端子处理错了。说几个我踩过的大坑。
- 第一个就是终端电阻接错。很多新手以为每个节点都要接终端电阻，接上之后通讯断断续续，查半天查不出问题。正确接法只有一个：整个CAN总线的最两端两个节点，各接一个120Ω的终端电阻，中间所有节点都不要接。接多了信号衰减，距离超过几十米就歇菜。我当年第一个项目就是犯了这个错，熬了两个通宵才找到问题，说起来都是泪。
- 第二个是线用错。图便宜用普通平行线甚至网线，干扰稍微大一点就丢包。工业现场必须用带屏蔽的双绞CAN总线，线径不要太细，屏蔽层一定要单端接地❗，双端接地会引入接地环流，反而会加重干扰，这个点真的很多老工程师都搞错。
- 第三个是布线上跟动力线走一起。CAN虽然抗干扰，但也架不住跟几百安的动力电缆捆在一起走，变频器启动的干扰直接就能把信号盖了，布线的时候至少隔个二三十公分，交叉的时候也要直角过，别平行走。
CAN FD到底要不要换，什么时候换？
最近几年CAN FD火起来了，很多人来找我，问老项目要不要升级，新项目要不要直接上CAN FD。
说实话，标准CAN跑了几十年，最大的问题就是带宽低，单帧最多只能传8字节数据，现在很多设备要传实时的运行参数、多通道传感器数据，8字节确实不够用。CAN FD把单帧数据扩大到了64字节，带宽最高能到8Mbps，应付现在的需求绰绰有余。
不过话说回来，不是所有项目都得追新。如果你的项目就是传点开关量、温度压力这些小数据，节点也就二三十个，原来的标准CAN完全够用，没必要折腾换硬件改程序，平白增加成本。
要是新项目，需要传大量实时数据，比如新能源设备的电池数据、工业机器人的关节反馈，直接上CAN FD就对了，现在绝大多数控制器都已经支持CAN FD，成本差不了几块钱，还能留够余量，以后升级也方便。
很多人说CAN总线快要被工业以太网取代了，我不这么看。工业现场很多低成本的小设备，不需要那么高的带宽，要的就是稳定便宜坏了好修，CAN总线还能打十几年，这点不会变。
搞工业这行，越干越觉得，合适的才是最好的，不是越新越先进就越好。CAN能火这么多年，就是这个道理。